研究成果 B4-M1

テーマ：適応型ロボットに向けた可変減速機構

概要：

脚型ロボットが周囲の環境に適応するためには、多様な動作を実現する必要がある。しかし、一般的な電動モータでは、減速機によって減速比が固定されているため、トルクと速度のトレードオフが生じ、動作に限界がある。そこで本研究では、遊星歯車機構を活用した可変減速機構を導入し、ロボットの動作性能を向上させることを目指す。この機構により、状況に応じて減速比を柔軟に調整し、トルクと速度の最適なバランスを実現する可能性を検討する。

学会論文：

N. Iemura and S. Katsura, "Variable Reduction-ratio Gear for Environmentally Adaptive Robots," IECON 2024 - 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Chicago, IL, USA, 2024, pp. 1-6

https://ieeexplore.ieee.org/document/10906037

開発したもの：

・可変減速機構と１リンク実験機

 ・ODRIVE S1（モータドライバ）によるモータ制御プログラム

https://github.com/N-Iemura/klab_ws/tree/master/ODRIVE_only